松下伺服電機低速振動是什么問題?松下伺服系統(tǒng)具有兩個參數(shù):機械原點、速度控制增益、加速度前饋增益。機械原點一般選在自動設定的值(一般為100%),速度控制增益大一些,增益調整方便。速度前饋增益調節(jié)的設定:機械原點、速度前饋增益調節(jié)的設定:機械原點、速度前饋增益調節(jié)的設定:機械原點、速度前饋增益調節(jié)的設定:機械原點、速度前饋增益調節(jié)的設定。
以上是變頻器的主要控制框圖。由于控制的復雜性和變頻器之間的性能的不一致性,很難控制變頻器的參數(shù)整定。因此在變頻器的控制中,我們采用了以下控制方法。
1、由于PLC本身具有一定的模擬量輸入、輸出接口,可以根據(jù)需要通過通訊處理模塊進行模擬量輸入輸出。
2、輸入/輸出模塊中,PLC的選擇應選擇具有與變頻器輸入/輸出模塊直接相關的模塊。
3、電流、速度和位置的雙閉環(huán)控制模塊通過雙閉環(huán)實現(xiàn)電流環(huán)控制。
為了實現(xiàn)電流環(huán)控制,主控芯片還需要實現(xiàn)電流環(huán)的計算,電流環(huán)是控制的核心,它通過對電機相電流的檢測,并對電機相電流的解耦,實現(xiàn)電機的位置和速度控制,同時也完成速度環(huán)的控制。在本系統(tǒng)中,采用了電流環(huán)的雙閉環(huán)控制。
4、速度閉環(huán)的軟件實現(xiàn)
系統(tǒng)中采用速度環(huán)的軟件實現(xiàn),包括速度環(huán)和位置環(huán)的控制。速度環(huán)的輸入和位置環(huán)中采用了速度環(huán)的預置,位置環(huán)的輸出直接量化后,直接送入速度環(huán)。
由速度環(huán)的PI調節(jié)器,經過位置環(huán)PI調節(jié)器得到的速度設定值和電機位置信號,與電流環(huán)進行比較,得出電流環(huán)的給定值,
PI調節(jié)器的輸出直接與電流環(huán)的給定值進行比較,給出達到電流環(huán)的給定值。電流環(huán)的輸出經過位置環(huán)的PID調節(jié)器,根據(jù)電流環(huán)的給定值進行電流調節(jié)器的給定值,從而得到力矩反饋量到電流環(huán)。速度環(huán)的輸出經速度環(huán)的PI調節(jié)器輸出后,再經PI調節(jié)器輸出到位置環(huán)。速度環(huán)的輸出,經速度環(huán)的PI調節(jié)器輸出給電機,經過速度環(huán)的PI調節(jié)器后,輸出到驅動器的IO口,經過驅動器的電流環(huán)控制增益調節(jié)器的PI調節(jié)器輸出,從而達到輸出電流的目標。
為了保證電流的無靜差,驅動器輸出必須要有一個隨著電流變化的速度環(huán),所以,系統(tǒng)輸出的力矩必須要有一個固定的值。電流環(huán)就是電流環(huán),要有一定的乘積。速度環(huán)是時間的積分運算,速度環(huán)的積分運算必須有一個積分運算。本系統(tǒng)的控制目標就是對電動機的轉速n和轉矩n的一個變化率進行微分運算,所以系統(tǒng)的輸出也是一個變化的比例運算,因此系統(tǒng)的輸出也是一個變化的比例運算。系統(tǒng)的控制目標是一個速度環(huán),所需的速度,電流環(huán),以及其他的一些運算中,系統(tǒng)的其他的狀態(tài)變量統(tǒng)稱為系統(tǒng)的控制目標。
4、PI控制。速度環(huán)的輸出為了使系統(tǒng)能夠快速的執(zhí)行速度,它的輸出僅僅是速度環(huán)的積分運算。
